Notion d'équilibre
Fondamental : Notion d'équilibre
Un système matériel
|  |
Conséquences :
Un solide (ou un système matériel) est en équilibre si et seulement si, au cours du temps, son torseur cinématique par rapport au repère considéré est nul.
Cas du solide indéformable
: il est en équilibre si et seulement si, au cours du temps, chacun des six paramètres de position par rapport au repère considéré sont constants.
Attention :
La notion d'équilibre que nous venons d'évoquer n'induit pas forcément l'immobilisme du repère R par rapport à l'observateur que nous sommes. On parlera donc d'équilibre aussi bien dans un repère « mobile » que dans un repère « fixe ».
